企查查APP顯示，近日，智元機器人關(guān)聯(lián)公司上海智元新創(chuàng)技術(shù)有限公司申請的“機器人的運動控制模型的訓(xùn)練方法及程序產(chǎn)品”專利公布。企查查專利摘要顯示，本申請包括：獲取機器人執(zhí)行足部動作的過程中表征機器人與指定表面接觸情況的實際接觸序列；足部動作是運動控制模型生成的；獲取預(yù)期機器人執(zhí)行足部動作的過程中機器人與指定表面接觸情況的預(yù)期接觸序列；預(yù)期接觸序列是基于相位變量和步態(tài)映射關(guān)系生成的；步態(tài)映射關(guān)系用于表示對應(yīng)于足部動作的預(yù)期擺動相占空比和預(yù)期足間相位偏移量與相位變量之間的關(guān)系；根據(jù)預(yù)期接觸序列和實際接觸序列之間的序列差異，生成擺動激勵值；擺動激勵值與序列差異呈負(fù)相關(guān)關(guān)系；基于擺動激勵值對運動控制模型進行參數(shù)迭代。可以提升運動控制模型對于機器人的控制精度。